哇，这个项目听起来很有趣啊！我之前也接触过一些树莓派和声纳传感器的项目，确实挺有挑战性的，但也很有成就感。

对于开源项目，我推荐你看看这个叫做“Pi-Sonar”的项目，它基于树莓派，使用简单的声纳模块，操作起来相对简单，社区也比较活跃，有很多教程和资源可以参考。Pi-Sonar 项目。

另外，如果你想要一个更专业的解决方案，可以考虑使用我们公司的DVL-300K-Phased相控阵DVL。它虽然不是专门为树莓派设计的，但可以提供更精确的水下测速和导航数据，对于你的项目来说可能是个不错的选择。你可以先看看它的技术规格，也许会有所启发。DVL-300K-Phased 产品详情。

希望这些建议能帮到你，祝你的DIY项目顺利！😊